熊野三山の一つで熊野の奥地に鎮座しており、家都美御子大神（けつみみこのおおかみ）を主祭神としています。
かつては「熊野坐神社」と号されていました。
元々熊野本宮大社は、熊野川、音無川、岩田川の合流点の中州に社殿がありましたが、明治２２年の洪水で多くの建物が流失しました。流出を免れた上四社三棟は、明治２４年に現在の場所に移築・再建されました。