天空に浮かぶ城を思わせることから、いつの間にか「天空の城」や「日本のマチュピチュ」と呼ばれるようになりました。
標高３５３．７メートルの山頂に位置する竹田城跡は、国指定重要文化財（史跡）です。
嘉吉年間に但馬の守護大名・山名宗全が基礎を築いたとされ、織田信長の命による秀吉の但馬征伐で落城します。
最後の城主、赤松広秀が豪壮な石積みの城郭を整備したと言われ、「日本１００名城」にも選定されています。